I. স্টিপার মোটর এবং সার্ভোস এবং সার্ভো মোটরগুলির মধ্যে পার্থক্য

স্টিপার মোটর: ওপেন-লুপ নিয়ন্ত্রণ উপাদান স্টিপার মোটর অংশগুলির কৌণিক স্থানচ্যুতি বা লাইন স্থানচ্যুতিতে বৈদ্যুতিক পালস সংকেত। সহজ কথায় বলতে গেলে, এটি কোণ এবং টার্নের সংখ্যা নিয়ন্ত্রণ করতে বৈদ্যুতিক পালস সংকেতের উপর নির্ভর করে। সুতরাং তিনি কতটা ঘূর্ণন নির্ধারণ করতে কেবল নাড়ি সংকেতের উপর নির্ভর করেন। যেহেতু কোনও সেন্সর নেই, তাই স্টপিং কোণটি বিচ্যুত হতে পারে। যাইহোক, সুনির্দিষ্ট নাড়ি সংকেত বিচ্যুতি হ্রাস করে।

সার্ভো মোটর: ঘূর্ণন অবস্থান নিয়ন্ত্রণ করতে সেন্সরের মাধ্যমে মোটরটির গতি নিয়ন্ত্রণ করতে সার্ভো কন্ট্রোল সার্কিটের উপর নির্ভর করুন। সুতরাং অবস্থান নিয়ন্ত্রণ খুব সুনির্দিষ্ট। এবং ঘূর্ণন গতিও পরিবর্তনশীল।

সার্ভো (বৈদ্যুতিন সার্ভো): সার্ভোর মূল উপাদানটি হ'ল সার্ভো মোটর। এটিতে সার্ভো মোটর কন্ট্রোল সার্কিট + হ্রাস গিয়ার সেট রয়েছে। ওহ হ্যাঁ, সার্ভো মোটরে হ্রাস গিয়ার সেট নেই। এবং সার্ভোর একটি হ্রাস গিয়ার সেট রয়েছে।

সীমা সার্ভোর ক্ষেত্রে, এটি রডার বাহুর স্টিয়ারিং কোণ নির্ধারণের জন্য আউটপুট শ্যাফটের নীচে একটি পেন্টিওমিটারের উপর নির্ভর করে। সার্ভো সিগন্যাল নিয়ন্ত্রণ একটি পালস প্রস্থ মোডুলেটেড (পিডব্লিউএম) সিগন্যাল, যেখানে একটি মাইক্রোকন্ট্রোলার সহজেই এই সংকেত তৈরি করতে পারে।

Ii। স্টিপার মোটর বেসিক নীতি

এটি কীভাবে কাজ করে:

সাধারণত একটি মোটরের রটার একটি স্থায়ী চৌম্বক, এবং যখন বর্তমান স্টেটর উইন্ডিংগুলির মধ্য দিয়ে প্রবাহিত হয়, স্টেটর উইন্ডিংগুলি একটি ভেক্টর চৌম্বকীয় ক্ষেত্র তৈরি করে। এই চৌম্বকীয় ক্ষেত্রটি রটারটিকে একটি কোণ দ্বারা ঘোরানোর জন্য চালিত করবে, যাতে রটারের চৌম্বকীয় ক্ষেত্রগুলির জোড়ের দিকটি স্টেটরের চৌম্বকীয় ক্ষেত্রের দিকের সমান হতে পারে। যখন স্টেটরের ভেক্টর চৌম্বকীয় ক্ষেত্রটি একটি কোণ দ্বারা ঘোরে। রটারটি এই চৌম্বকীয় ক্ষেত্রের সাথে একটি কোণ দ্বারা ঘোরায়। প্রতিটি ইনপুট বৈদ্যুতিক নাড়ির জন্য, মোটরটি একটি কৌণিক পদক্ষেপটি এগিয়ে নিয়ে যায়। এর আউটপুট কৌণিক স্থানচ্যুতি ইনপুট ডালের সংখ্যার সাথে সমানুপাতিক এবং এর ঘূর্ণন গতি ডালের ফ্রিকোয়েন্সিটির সাথে সমানুপাতিক। উইন্ডিংগুলি উত্সাহিত করা ক্রমটি পরিবর্তন করে মোটরটি বিপরীত হয়। অতএব, ডালের সংখ্যা এবং ফ্রিকোয়েন্সি এবং মোটরটির প্রতিটি পর্বের উইন্ডিংগুলিকে শক্তিশালী করার ক্রমটি স্টিপার মোটরটির ঘূর্ণন নিয়ন্ত্রণ করতে নিয়ন্ত্রণ করা যেতে পারে।

তাপ উত্পাদন নীতি:

সাধারণত সমস্ত ধরণের মোটর দেখুন, অভ্যন্তরীণ হ'ল আয়রন কোর এবং বাতাসের কয়েল। বাতাসের প্রতিরোধের, শক্তি হ্রাস, ক্ষতির আকার এবং প্রতিরোধের উত্পাদন করবে এবং কারেন্ট বর্গের সাথে সমানুপাতিক, যা প্রায়শই তামা ক্ষতি হিসাবে পরিচিত, যদি স্রোত স্ট্যান্ডার্ড ডিসি বা সাইন ওয়েভ না হয় তবে সুরেলা ক্ষতিও তৈরি করবে; কোরের হিস্টেরেসিস এডি বর্তমান প্রভাব রয়েছে, বিকল্প চৌম্বকীয় ক্ষেত্রেও ক্ষতি হয়, উপাদানগুলির আকার, বর্তমান, ফ্রিকোয়েন্সি, ভোল্টেজ সম্পর্কিত, যাকে আয়রন লস বলা হয়। তামা ক্ষতি এবং লোহার ক্ষতি তাপ উত্পাদনের আকারে প্রকাশিত হবে, এইভাবে মোটরটির দক্ষতা প্রভাবিত করে। স্টেপিং মোটর সাধারণত অবস্থানের নির্ভুলতা এবং টর্ক আউটপুট অনুসরণ করে, দক্ষতা তুলনামূলকভাবে কম, বর্তমানটি সাধারণত বৃহত্তর এবং সুরেলা উপাদানগুলি বেশি থাকে, গতি এবং পরিবর্তনের সাথে বর্তমান পরিবর্তনের ফ্রিকোয়েন্সি, তাই পদক্ষেপের মোটরগুলি সাধারণত তাপের পরিস্থিতি থাকে এবং সাধারণ এসি মোটরের চেয়ে পরিস্থিতি আরও গুরুতর হয়।

Iii। রডার নির্মাণ

সার্ভো মূলত একটি আবাসন, একটি সার্কিট বোর্ড, একটি ড্রাইভ মোটর, একটি গিয়ার রিডুসার এবং একটি অবস্থান সনাক্তকরণ উপাদান দ্বারা গঠিত। এর কার্যকরী নীতিটি হ'ল রিসিভারটি সার্ভোতে একটি সংকেত প্রেরণ করে এবং সার্কিট বোর্ডের আইসি কোরলেস মোটরটিকে ঘোরানো শুরু করার জন্য চালিত করে, এবং পাওয়ারটি হ্রাস গিয়ারের মাধ্যমে সুইং আর্মে প্রেরণ করা হয় এবং একই সাথে পজিশন ডিটেক্টর পজিশনে এসে পৌঁছেছে কিনা তা নির্ধারণের জন্য একটি সংকেত প্রেরণ করে। পজিশন ডিটেক্টর আসলে একটি পরিবর্তনশীল প্রতিরোধক। যখন সার্ভো ঘোরানো হয়, প্রতিরোধকের মান সেই অনুযায়ী পরিবর্তিত হবে এবং রোটেশনের কোণটি প্রতিরোধকের মান সনাক্ত করে জানা যেতে পারে। জেনারেল সার্ভো মোটর একটি তিন-মেরু রটারের চারপাশে মোড়ানো একটি পাতলা তামার তারের, যখন কয়েল দিয়ে বর্তমান প্রবাহিত হয় একটি চৌম্বকীয় ক্ষেত্র তৈরি করবে এবং রটার চৌম্বকটির পরিধি বিকর্ষণ উত্পাদন করতে পারে, যার ফলে ঘূর্ণনের শক্তি তৈরি হয়। পদার্থবিজ্ঞানের মতে, কোনও বস্তুর জড়তার মুহূর্তটি সরাসরি তার ভরগুলির সাথে সমানুপাতিক, সুতরাং বস্তুর ভর যত বেশি ঘোরানো হবে, তত বেশি শক্তি প্রয়োজন। দ্রুত ঘূর্ণন গতি এবং কম বিদ্যুতের খরচ অর্জনের জন্য, সার্ভোটি পাতলা তামার তারগুলি দিয়ে তৈরি করা হয় খুব পাতলা ফাঁকা সিলিন্ডারে মোচড় দেওয়া হয়, কোনও খুঁটি ছাড়াই খুব হালকা ওজনের ফাঁকা রটার গঠন করে এবং চৌম্বকগুলি সিলিন্ডারের অভ্যন্তরে স্থাপন করা হয়, যা ফাঁকা কাপ মোটর।

বিভিন্ন কাজের পরিবেশের জন্য উপযুক্ত করার জন্য, জলরোধী এবং ডাস্টপ্রুফ ডিজাইন সহ সার্ভো রয়েছে; এবং বিভিন্ন লোড প্রয়োজনীয়তার প্রতিক্রিয়া হিসাবে, সার্ভোর জন্য প্লাস্টিক এবং ধাতব গিয়ার রয়েছে এবং সার্ভোর জন্য ধাতব গিয়ারগুলি সাধারণত উচ্চ-টর্ক এবং উচ্চ-গতিযুক্ত, অতিরিক্ত যে অতিরিক্ত লোডের কারণে গিয়ারগুলি চিপ করা হবে না এমন সুবিধা সহ। উচ্চতর গ্রেড সার্ভোগুলি ঘূর্ণনটিকে আরও দ্রুত এবং আরও নির্ভুল করতে বল বিয়ারিং দিয়ে সজ্জিত করা হবে। একটি বল ভারবহন এবং দুটি বল বিয়ারিংয়ের মধ্যে পার্থক্য রয়েছে, অবশ্যই দুটি বল বিয়ারিং আরও ভাল। নতুন এফইটি সার্ভোগুলি মূলত এফইটি (ফিল্ড এফেক্ট ট্রানজিস্টর) ব্যবহার করছে, যা স্বল্প অভ্যন্তরীণ প্রতিরোধের সুবিধা রয়েছে এবং তাই সাধারণ ট্রানজিস্টরের তুলনায় কম বর্তমান ক্ষতি রয়েছে।

Iv। অপারেশন নীতি

পিডব্লিউএম ওয়েভ থেকে অভ্যন্তরীণ সার্কিটের মধ্যে একটি পক্ষপাত ভোল্টেজ উত্পন্ন করতে, যোগাযোগকারী জেনারেটরটি হ্রাস গিয়ারের মাধ্যমে সম্ভাব্যওমিটারটি সরানোর জন্য চালিত করতে, যাতে ভোল্টেজের পার্থক্য শূন্য হলে মোটর থামে, যাতে সার্ভোর প্রভাব অর্জন করতে পারে।

সার্ভো পিডব্লিউএমএসের প্রোটোকলগুলি সমস্ত একই, তবে সর্বশেষতম সার্ভোগুলি উপস্থিত হওয়ার জন্য আলাদা হতে পারে।

প্রোটোকলটি সাধারণত: বিভিন্ন কোণগুলির মধ্য দিয়ে ঘুরতে সার্ভো নিয়ন্ত্রণ করতে 0.5 মিমি ~ 2.5 এমএসে উচ্চ স্তরের প্রস্থ।

ভি। সার্ভো মোটরস কীভাবে কাজ করে

নীচের চিত্রটি একটি পাওয়ার অপারেশনাল এম্প্লিফায়ার এলএম 675 দিয়ে তৈরি একটি সার্ভো মোটর কন্ট্রোল সার্কিট দেখায় এবং মোটরটি একটি ডিসি সার্ভো মোটর। চিত্রটি থেকে দেখা যায়, পাওয়ার অপারেশনাল এম্প্লিফায়ার এলএম 675 15 ভি দ্বারা সরবরাহ করা হয়, এবং 15 ভি ভোল্টেজটি আরপি 1 এর মাধ্যমে অপারেশনাল এমপ্লিফায়ার এলএম 675 এর ইন-ফেজ ইনপুটটিতে যুক্ত করা হয় এবং এলএম 675 এর আউটপুট ভোল্টেজটি সার্ভো মোটরটির ইনপুটটিতে যুক্ত করা হয়। মোটরটি মোটর গতির রিয়েল-টাইম সনাক্তকরণের জন্য একটি গতি পরিমাপ সংকেত জেনারেটর দিয়ে সজ্জিত। প্রকৃতপক্ষে, স্পিড সিগন্যাল জেনারেটর এক ধরণের জেনারেটর এবং এর আউটপুট ভোল্টেজ ঘূর্ণন গতির সাথে সমানুপাতিক। স্পিড পরিমাপ সংকেত জেনারেটর জি থেকে ভোল্টেজ আউটপুটটি ভোল্টেজ ডিভাইডার সার্কিটের পরে স্পিড ত্রুটি সংকেত হিসাবে অপারেশনাল এম্প্লিফায়ারের ইনভার্টিং ইনপুটটিতে ফেরত খাওয়ানো হয়। স্পিড কমান্ড পেন্টিওমিটার আরপি 1 দ্বারা সেট করা ভোল্টেজ মানটি R1.R2 দ্বারা ভোল্টেজ বিভাগের পরে অপারেশনাল পরিবর্ধকের ইন-ফেজ ইনপুটটিতে যুক্ত করা হয়, যা রেফারেন্স ভোল্টেজের সমতুল্য।

সার্ভো মোটর নিয়ন্ত্রণ স্কিম্যাটিক

সার্ভোমোটর: সার্ভোমোটরের জন্য এম লেটার এম দ্বারা নির্দেশিত, এটি ড্রাইভ সিস্টেমের জন্য শক্তির উত্স। অপারেশনাল এম্প্লিফায়ার: সার্কিটের নাম দ্বারা চিহ্নিত, অর্থাত্, এলএম 675, সার্ভো কন্ট্রোল সার্কিটের একটি পরিবর্ধক টুকরা যা সার্ভো মোটরের জন্য ড্রাইভ কারেন্ট সরবরাহ করে।

স্পিড কমান্ড পোটেনিওমিটার আরপি 1: সার্কিটের অপারেশনাল পরিবর্ধকের রেফারেন্স ভোল্টেজ সেট করে, অর্থাৎ গতি সেটিং। এম্প্লিফায়ার লাভ অ্যাডজাস্টমেন্ট পেন্টিওমিটার আরপি 2: সার্কিটটিতে যথাক্রমে এম্প্লিফায়ার লাভ এবং স্পিড ফিডব্যাক সিগন্যালের আকারকে সূক্ষ্ম-সুর করতে ব্যবহৃত হয়।

যখন মোটরটির লোড পরিবর্তন হয়, তখন অপারেশনাল এম্প্লিফায়ারের উল্টানো ইনপুটটিতে ভোল্টেজ খাওয়ানো হয়, অর্থাত্ যখন মোটরটির লোড বৃদ্ধি করা হয়, গতি হ্রাস পায় এবং গতি সংকেত জেনারেটরের আউটপুট ভোল্টেজও হ্রাস পায়, যাতে ভোল্টেজ হ্রাসের মধ্যে ভোল্টেজ হ্রাস হয়, তাই অপারেশনাল পরিবর্ধক বৃদ্ধি পায়। বিপরীতভাবে, যখন লোডটি আরও ছোট হয়ে যায় এবং মোটর গতি বৃদ্ধি পায়, গতি পরিমাপের সংকেত জেনারেটরের আউটপুট ভোল্টেজ বৃদ্ধি পায়, প্রতিক্রিয়া ভোল্টেজটি অপারেশনাল অ্যাম্প্লিফায়ার বৃদ্ধির ইনভার্টেড ইনপুটটিতে যুক্ত যুক্ত হয়, এই ভোল্টেজ হ্রাসের মধ্যে পার্থক্য হ্রাস করে, এবং গতিপথের গতি হ্রাস পায়, এবং গতির গতি হ্রাস পায়, স্বয়ংক্রিয়ভাবে।